Ya en el año 1247 se encuentran referencias del municipio, aunque por entonces se llamaba Quintana Cidiello. Posteriormente fue evolucionando hasta Quintana Cedillo. Ya desde el siglo XVI se le conoce con el nombre actual, que abandonó por completo el Quintana para quedarse con Cedillo y coger el apellido 'de la torre' debido a la importancia de la que se levanta sobre el templo parroquial.